Công quốc Phổ được thành lập như một thái ấp của Ba Lan dưới thời Công tước Albrecht (Albert) theo Hiệp ước Kraków ngày 8 tháng 4 năm 1525.[2]

Thái ấp được cai trị theo cha truyền con nối, và nếu Công tước Albrecht hoặc anh em của ông tuyệt tự ở dòng nam giới, thì thái ấp sẽ được chuyển cho nhà vua Ba Lan, người sẽ bổ nhiệm một thống đốc người Phổ nói tiếng Đức quản lý lãnh thổ này.[3] Vào ngày 4 tháng 6 năm 1563, điều khoản đó đã được thay đổi bởi Vua Ba Lan Zygmunt II của Ba Lan trong một đặc ân ban hành tại Petrikau, ngoài chi nhánh Nhà Hohenzollern (Hohenzollern-Ansbach) của Albrecht, đặc ân này còn cho phép chi nhánh Nhà Hohenzollern của Brandenburg cũng có thể kế thừa Công quốc Phổ.[3] Năm 1618, Nhà Hohenzollern-Ansbach chính thức tuyệt tự dòng nam giới, các Tuyển đế hầu của Brandenburg đã được thừa kế Công quốc Phổ.[3]